Cuộc thi Hoa hậu Thế giới được bắt đầu từ cuộc thi áo tắm ở Anh vào năm 1951 chỉ với mục đích quảng bá các mốt áo tắm mới nhất lúc đó, nhưng được gọi là Hoa hậu Thế giới bởi các phương tiện truyền thông. Eric Morley, người khởi xướng cuộc thi áo tắm đó đã dự định sẽ chỉ tổ chức cuộc thi này một lần duy nhất nhưng khi nghe tin cuộc thi Hoa hậu Hoàn vũ sẽ được tổ chức tại Hoa Kỳ vào năm 1952, ông đã quyết định biến Hoa hậu Thế giới thành một cuộc thi sắc đẹp thường niên.[3][4]

Cuộc thi Hoa hậu Thế giới đã được phát sóng lần đầu tiên vào năm 1959 bởi đài BBC. Vào thập niên 1980, cuộc thi quyết định thay đổi khẩu hiệu thành Beauty with a purpose (Sắc đẹp vì mục đích). Cuộc thi chú trọng hơn tới trí tuệ và nhân cách của những người đẹp tham gia cuộc thi. Từ thập niên 1990, cuộc thi đã thu hút hơn 2 tỉ người xem trên thế giới.

Thế kỉ 21

Eric Morley đã qua đời. Vợ ông, bà Julia Morley, đã thay ông trở thành chủ tịch của cuộc thi Hoa hậu Thế giới.[5]

Năm đầu tiên của thế kỉ 21 chứng kiến cô gái châu Phi da đen đầu tiên đăng quang danh hiệu Hoa hậu Thế giới, Agbani Darego. Trong quá trình thay đổi của mình, cuộc thi đã nêu khẩu hiểu "Bạn quyết định" (You decide) để tăng cường vai trò của khán giả trên khắp toàn cầu có cơ hội được chọn ra hoa hậu thế giới. Các cuộc thi Hoa hậu Bãi biển, Hoa hậu Thể thao, Hoa hậu Tài năng và Hoa hậu Nhân ái được tổ chức trong khuôn khổ cuộc thi này.

Năm 2002, cuộc thi Hoa hậu Thế giới được tổ chức tại Abuja, thủ đô của Nigeria, đất nước của người đẹp vừa đăng quang năm trước Agbani Darego. Tại Nigeria, cuộc thi đã bị chỉ trích mạnh mẽ vì Nigeria là một quốc gia theo đạo Hồi. Những cuộc bạo động đã nổ ra để phản đối cuộc thi Hoa hậu Thế giới khiến hàng trăm người chết và bị thương. Cuộc thi đã phải chuyển sang Anh. Đây được coi là sự cố đáng tiếc nhất trong lịch sử cuộc thi Hoa hậu Thế giới.[6][7]

Năm 2013, ban tổ chức cuộc thi đã hủy bỏ phần thi bikini trước sức ép của người dân Đạo hồi ở nước chủ nhà Indonesia. Hội đồng Hồi giáo Indonesia, cho rằng màn trình diễn bikini cần phải bị hủy bỏ vì nó thúc đẩy "chủ nghĩa khoái lạc, chủ nghĩa thực dụng, chủ nghĩa tiêu dùng," và rằng "thi bikini chỉ là một cái cớ để khoe mẽ các bộ phận cơ thể của phụ nữ vốn cần phải kín đáo"[8] Thay vào đó, các thí sinh sẽ trình diễn những bộ sarong đi biển do Indonesia sản xuất ở phần thi bikini.

Việc loại bỏ phần thi bikini ở Hoa hậu Thế giới 2013 xảy ra nhiều tranh cãi khen chê, tuy nhiên nhiều người nhìn nhận ở góc độ khác, việc bỏ phần thi bikini sẽ mang đến cơ hội dự thi cho các cô gái nước Đạo hồi[9]. Năm 2014, cuộc thi Hoa hậu Thế giới 2014 diễn ra tại Anh đã không còn phần trình diễn trang phục bikini trong đêm thi chung kết. Đồng thời, bà Julia Morley - chủ tịch cuộc thi Hoa hậu Thế giới thông báo phần thi bikini chính thức bị loại bỏ khỏi đấu trường nhan sắc lớn nhất thế giới này kể từ năm 2015. Bà cho rằng phần thi bikini không còn cần thiết và muốn các thí sinh cạnh tranh nhau ở vẻ đẹp trí tuệ, cách ứng xử, lòng nhân ái... hơn là vẻ đẹp hình thể, và đó mới là phương châm "vẻ đẹp có mục đích" mà cuộc thi theo đuổi[10]

Bà Julia Morley thể hiện quan điểm rằng bà không muốn nhìn những cô gái diễu qua lại trên sân khấu trong những bộ áo tắm: “Nó không có tác dụng gì với phụ nữ và cũng không có bất cứ tác dụng nào với bất cứ ai trong chúng ta". Thay vào đó, Miss World sẽ tập trung vào trí tuệ, sự nhân hậu và tinh thần mạnh mẽ của các cô gái. Quyết định của bà Morley được đánh giá là bước đi tiên phong, tạo bước chuyển về bản chất của các cuộc thi sắc đẹp, để các thí sinh không còn bị đánh giá chỉ bởi vẻ bề ngoài cũng như phải hứng chịu những bình luận khiếm nhã về cơ thể họ.